You need to press "F2" on your keyboard then click and play the Stronghold Sheet Music, select the 4th Music to teleport.

Here is a list of all shortcuts in Lost Ark:

• “B” Key – Toggle Gather
• “I” Key – Inventory
• “J” Key – Journal
• “K” Key – combat skills
• “L” Key – Life Skills
• “M” Key – World Map
• “N” Key – Adventure Book
• “O” Key – Affinity Info
• “P” Key – character info
• “T” Key – AutoRun Toggle
• “U” Key – Friends List
• “Y” Key – Emotes
• “Ctrl + MMB” Key – Change Overlay Map Position
• “Ctrl + Scroll Wheel” Key – Change Cursor Color
• “Alt+A” Key – Raid Settings
• “Alt+C” Key – Card Deck
• “Alt+D” Key – Codex
• “Alt+K” Key – PvP Overview
• “Alt+L” Key – Collectibles
• “Alt+N” Key – Affinity
• “Alt+O” Key – Achievements
• “Alt+P” Key – Pet
• “Alt+T” Key – Milestones
• “Alt+U” Key – Guild
• “Alt+Ü / {“ Keys – LFG Tool
• “Alt+V” Key – Mounts
• “Alt+X” Key – Toggle UI
• “Alt+Y” Key – Auction House
• “Alt+Z” Key – Fighters Diary
• “Tab” Key – Minimap Overlay
• “Tab + MMB” Key – Move Minimap Overlay
• “1” Key – Battle Item slot 1
• “2” Key – Battle Item slot 2
• “3” Key – Battle Item slot 3
• “4” Key – Battle Item slot 4
• “F1” Key – Potions
• “F2” Key – Songs
• “F4” Key – Shop
• “F5” Key – Use special (hidden) item in Inventory to progress a quest